Robot navigue parkour à grande vitesse avec planification des mouvements autonomes
Une équipe de robotiques et de spécialistes de l'IA au Laborat de l'intelligence Robotics & Artificial en Corée a conçu, construit et testé avec succès un robot à quatre pattes capable de mener des manœuvres de parkour à grande vitesse. Dans leur article publié dans la revue Robotique scientifiquele groupe décrit comment ils ont donné à leur robot un contrôleur capable de planifier et de suivre ses propres mouvements pour lui permettre de traverser librement une gamme d'environnements.
Parkour est une discipline sportive de type obstacle qui se déroule dans des environnements imprévisibles, réels et généralement urbains – il s'agit d'escalader des murs, de sauter entre les bâtiments, de manœuvrer autour des objets et de courir sur un terrain difficile et inégal. L'objectif est de passer d'un endroit à un autre sans blessure. Pour donner à leur robot la possibilité de mener des manœuvres de parkour, l'équipe a fait un changement tout de suite – ils lui ont donné quatre jambes.
La prochaine chose qu'ils ont faite a été de concevoir et de construire un type de contrôleur spécial, qui était capable de planifier l'itinéraire à emporter et un tracker qui a dit au robot où placer ses pieds et comment utiliser son corps pour avancer en toute sécurité.
Le planificateur a été conçu à l'aide d'un réseau de neurones qui a d'abord été formé puis utilisé pour générer et mettre à jour en continu une carte. Une telle carte, note l'équipe, a été utilisée non seulement pour planifier un itinéraire à travers un terrain donné, mais pour savoir où mettre les pieds du robot d'une manière qui le maintiendrait sur la route souhaitée de manière sûre. Ces données ont été utilisées par le planificateur en conjonction avec les données de la caméra et des capteurs de rétroaction.
Le test du robot, que l'équipe a appelé Raibo, a impliqué des simulations de première exécution pour garantir que les composants du robot fonctionnaient comme prévu. La phase suivante impliquait de mettre le robot dans divers environnements de laboratoire pour voir non seulement à quel point il s'est bien comporté, mais aussi pour étudier ses capacités de cartographie et de tracé des cours.
Ils ont constaté que leur robot était capable de courir verticalement sur un mur sur de courtes distances, de sauter plus de 1,3 mètre et de traverser un cours couvert de pierres. Ils ont également trouvé qu'il pouvait monter des rampes et des escaliers, monter sur des boîtes et démissionner de l'autre côté.
L'équipe prévoit de poursuivre son travail avec le robot. Ils ont déjà construit et commencé à tester Raibo 2, en recherchant des moyens d'améliorer ses capacités et de s'assurer qu'il se comporte en toute sécurité. Ils suggèrent qu'il pourrait être utilisé dans les zones de catastrophe ou d'autres environnements difficiles.
